Detail mata kuliah Robotika Cerdas, program studi S2 - Teknik Elektro

Detail SAP: Robotika Cerdas Tahun Ajaran 2016/2017 -02


Satuan Acara Pengajaran
Mata Kuliah ENEC802005 - Robotika Cerdas
Pengajar Dr. Abdul Muis S.T., M.Eng.
Tujuan Perkuliahan

Minggu Ke 1
Materi Pengenalan tentang robot cerdas
Media slide, video
Referensi
Aktivitas Menjelaskan tentang definisi kecerdasan pada robot. Mahasiswa di suguhkan beberapa video robot dengan kecerdasannya. Serta menjelaskan topik yang akan dibahas di perkuliahan serta target akhir yang akan dicapai. Dan menjelaskan komposisi penilaian matakuliah ini.

 

Minggu Ke 2
Materi Concept of Kinematic : coordinate system, homogeneous transformation matrix and forward kinematic
Media slide, simulation, calculation with octave/matlab
Referensi
Aktivitas Menjelaskan tentang sistem koordinate ruang. Dengan mengacu pada posisi siswa terhadap siswa lainnya, mahasiswa diajak menelaah matrix transformasinya. Selanjutnya disimulasikan sebuah object relative terhadap seorang siswa di petakan terhadap siswa lainnya. Berikutnya mengaplikasikan pada contoh konstruksi mekanik robot sederhana untuk menentukan posisi benda terhadap ruang menjadi terhadap koordinate end effectornya. Dalam sesi ini juga dikenalkan cara pemakaian robotics toolbox Evaluasi : Mampu menjelaskan konsep koordinate ruang. Serta mampu membuat matrik transformasi dari satu koordinate ruang ke koordinate ruang lain. Dan mampu mengkonversi posisi benda di suatu koordinate ruang ke koordinate ruang lainnya

 

Minggu Ke 3
Materi Concept of Kinematic 2 : serial link manipulator, modified denafit hartenberg notation
Media slide, programming
Referensi
Aktivitas Pengenalan serial link manipulator dan perhitungan homogeneous transformasi matrik dengan notasi modified denafit hartenberg, serta menghitung forward kinematiknya. Serta mencontohkan aplikasi perhitungannya dengan robotics toolbox Evaluasi: mampu menentukan parameter denavit hartenberg pada serial link manipulator, serta membuat rumus forward kinematicnya. Sekaligus dapat menggunakan robotics toolbox dan symbolic pada Matlab untuk mempercepat perhitungan.

 

Minggu Ke 4
Materi Pengenalan actuator dan sensor
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 5
Materi Pengenalan embedded system dan control
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 6
Materi Pengenalan simulasi model robot planar 2 sendi dengan openGL
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 7
Materi Pengenalan inverse kinematic dan jacobian
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 8
Materi Pengenalan control robot planar 2 sendi dengan Resolve Motion Rate Control
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 9
Materi Pengenalan opencv untuk pengindraan dengan webcam
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 10
Materi Pengenalan konsep HSV dan feature extraction
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 11
Materi Integrasi robot control dan image processing
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 12
Materi Pengenalan konsep komunikasi over network
Media
Referensi
Aktivitas

 

Minggu Ke 13
Materi Pengendalian real robot di embedded system dengan feedback vision
Media
Referensi
Aktivitas